机器人足球比赛现场

说实话，对于机器人足球比赛，我和大家一样好奇。得到了通知机器人要比赛的内部消息，便急急忙忙地来到了深圳市刘任平博士科技有限公司（网址：www.jiqiren.com），观看了一场机器人足球比赛，啪啪一阵闪光灯闪过之后，偶就把ROBOCUP青少年组机器人足球比赛的过程拍了下来。这是一场二对二的比赛，即每一个队中有一名前锋、一名守门员。瞧瞧吧，也许和你想像的有些不同哦。

准备开球喽	先看看对方摆的阵型
开球一瞬间（双方参赛队员在裁判的指令下同时打开机器人开关，也可采用无线发射激活机器人）。	激烈拼抢，互相挤靠，打得难解难分。
比赛激烈进行中	进攻与防守（勇猛的前锋，狡猾的守门员）
守门员怎么对着空旷的一角发呆？	好奇的观众
这就是比赛用球（红外线发光球）	前锋采用了边路进攻
射门成功了，前锋暂时休息一会儿	射门瞬间回放
刁钻的射门角度，看你怎么挡？	球员因受伤被裁判读秒
守门员被冲撞，几乎人仰马翻

 

 机器人足球比赛场地

通常国际上有一对一、二对二英式足球比赛。这里，以二对二英式足球为例。

比赛场地的大小和颜色

      比赛场地外边缘大小是 122厘米*183厘米，墙高 14厘米。每一个墙角需要一个 8厘米的弯角来防止球卡住。

墙上要刷不光滑的黑色。场地的地面在一侧需要有一段 15厘米的白色宽带，同时另一侧需要有一段 15厘米的黑色宽带。在两者之间是渐变的灰色（由黑色逐渐变为白色）。

　

球门的大小和颜色

球门宽45厘米，深8厘米，墙的颜色是不光滑的灰色（白75%，黑25%）。

中立点

中立点是在场地中虚拟的位置。当比赛被迫中断的时候，裁判员参照它来网络化机器人或者比赛用球。为了更容易地找到中立点，必须沿着墙的最高边做标记，来参考每个虚拟点的延线是否穿过场地的边缘。

 机器人足球比赛规则

既然是比赛，就一定要制定规则，那么机器人足球比赛有哪些规则呢？

 

比赛时间

第一个半场10分钟，中间休息5分钟，第二个半场10分钟。在中间休息时间要交换场地，需要对机器人球员进行一些调整和设置，让他们认清自己方的场地和球门。

比赛规则

比赛者在没有裁判允许的情况下不允许接触机器人；中线开球时，所有的机器人都必须在他们自己方的区域内；一方机器人不能故意侵犯对方的机器人；在比赛期间，所有参赛者必须听从裁判员的指示和要求；而且越位规则此处无效哦。

　

如果机器人因为电量不足的原因而不可控制，可以在裁判的允许之下进行修复或者更换电池。在维修出错机器人过程中，其它机器人比赛的仍旧进行。

　

精挑细选机器人球员

 驰骋在绿茵场上，前锋当然是最风光的，可是并不是每个机器人都适合做前锋的，这要看它的结构是否符合要求。一般足球比赛中，有前锋、后卫和守门员，下面来瞧瞧机器人的前锋、后卫和守门员是啥样子。

 

                     

  　　　　　　　　　　　　　

适合做前锋的机器人

   

既可做前锋又可做后卫的机器人

　

　

　

　

　

　

　

 适合做守门员的机器人

 

足球机器人秘密大曝光

观摩了比赛，又知道了机器人足球比赛的场地、规则等信息，下面就是对足球机器人秘密的深度探秘了。

 

　

   

在ROBOCUP青少年组机器人足球比赛中，每个机器人的运动都是靠自己的单片机自主决策控制的（在ROBOCUP小型组足球机器人足球比赛中，机器人是由一台计算机主机来控制的）。机器人的基本组成可以分为三大系统：传感系统、执行系统和控制系统。

1．   传感系统

机器人的传感系统就相当于人类的眼、耳、鼻等感觉器官，有了这套系统，它们就能感知外界的信号变化。传感系统分以下3部分：

红外传感器：这套系统是机器人用来识别专用发光足球（发射红外不可见光），这样在球场上机器人就会轻松地找到足球，不会四处乱窜了；

灰度识别传感器：用来识别灰度渐变足球场地，判别进攻方向，这样进攻的机器人就不会把足球踢进自己的球门了，“乌龙球”事件就不会发生了；

碰撞传感器：识别墙壁或其它障碍，以便躲避或后退，这样机器人移动到了球场的边缘就会自主回到比赛场地。

2． 执行系统

有了传感系统，机器人在踢足球时就有了对外界的感知能力。现在就需要机器人具备“手、脚”，来完成球场上的一系列运动。这就是机器人的执行系统，它就相当于人类的运动器官。

3．  控制系统

控制系统可是机器人关键的组成部分哦，就相当于我们的大脑，一个聪明的大脑对于机器人球员来说当然重要咯。就像大牌球员，他们的转会费可是很高昂的哦。控制系统由单片机组成，它控制机器人的场上运动。